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Cómo configurar las funciones de jog y posicionamiento (MDI) en el posicionador básico (EPOS) de SINAMICS

Para ejecutar el movimiento en modo Jog o mediante consignas directas de posicionamiento relativo y absoluto (MDI) en la función de posicionamiento básico (EPOS) de un convertidor SINAMICS, no basta con activar la señal de marcha (Jog 1 o Jog 2). El accionamiento requiere además una consigna válida de anulación de velocidad (Velocity Override, parámetro p2548 o la palabra de mando asignada en el telegrama) con un valor distinto de cero. Sin este porcentaje de escalado activo, la CPU del convertidor mantiene el eje detenido a velocidad cero sin generar alarmas ni fallos.

Tabla de contenido

Causa técnica: por me la señal de Jog activa no mueve el motor

En el módulo de posicionamiento básico (EPOS) de la familia SINAMICS, las señales de mando de troquelado o avance a impulsos (p2585 para Jog 1 y p2586 para Jog 2) definen las velocidades de consigna en unidades de longitud por minuto (LU/min). Sin embargo, la trayectoria final de velocidad se multiplica internamente por el factor de Velocity Override de posicionamiento.

Si el valor de la tasa de sobreescritura de velocidad se encuentra en 0% (o no se ha transferido un valor válido desde el autómata a través de la red), el generador de perfiles de posición calcula un perfil de movimiento con velocidad límite cero. Como resultado, las señales de estado de control muestran habilitación de marcha, pero el motor permanece estático sin disparar ningún código de error en la lista de diagnósticos de STARTER.

Requisitos previos

  • Convertidor de frecuencia Siemens SINAMICS con la función de posicionamiento básico (EPOS) activada y parametrizada.
  • Herramienta de puesta en marcha STARTER o TIA Portal (Startdrive) conectada en línea con el accionamiento.
  • Bus de campo o señales de E/S configuradas con un telegrama de comunicación que soporte EPOS (por ejemplo, Telegrama 111 o selección directa de bits de control).
  • Potencia de etapa de potencia (OFF1, OFF2, OFF3) habilitada correctamente sin fallos activos en el convertidor.
  • Ajuste de límites de carrera mecánicos y del sistema de medida (LU - Length Units) parametrizado.

Método 1: Configurar y ejecutar el modo Jog mediante parámetros EPOS

Se utiliza mejor cuando: Se requiere verificar el movimiento manual del eje, comprobar el sentido de giro o realizar tareas de ajuste en la máquina.

Procedimiento

  1. Abra la herramienta de puesta en marcha STARTER y establezca la conexión en línea con el convertidor SINAMICS.
  2. Navegue a la estructura del proyecto: Accionamiento -> Posicionador básico -> Jog.

  3. Verifique las velocidades de marcha manual configuradas en los parámetros de velocidad de consigna:

    • p2585: Consigna de velocidad para Jog 1 (avance en sentido negativo o positivo según la parametrización).
    • p2586: Consigna de velocidad para Jog 2 (avance en sentido positivo).
      4. Asigne valores adecuados a las necesidades de la máquina (por ejemplo, ajústelos en función de las unidades de longitud requeridas por segundo o minuto).
      5. Asegúrese de que la señal de override de velocidad de EPOS no sea cero. Ajuste la entrada del factor de escalado de velocidad al 100% (valor 10000 Hex / 100.00% o 16384 decimal según la representación de la palabra de mando).
      6. Active la señal de control correspondiente (Jog 1 o Jog 2) mediante los bits del telegrama o desde el panel de mando en modo en línea.

Resultado esperado: El motor acelera según las rampas parametrizadas y mantiene la velocidad definida en p2585 o p2586 ajustada por el porcentaje del override.

Verificación: Monitoree en la pantalla de diagnóstico de STARTER que la velocidad de consigna del perfil sea diferente de cero y que la velocidad actual del encoder/motor responda al pulsar la señal de marcha.

Limitación: Si el eje alcanza un interruptor de límite de carrera de hardware o software sin haber sido referenciado, el movimiento de Jog en ese sentido quedará bloqueado.

Método 2: Configurar el posicionamiento absoluto y relativo mediante MDI

Se utiliza mejor cuando: Se envían posiciones objetivo dinámicas y velocidades desde un PLC a través de un telegrama de comunicación para ejecutar posicionamientos punto a punto.

Procedimiento

  1. En la configuración de la interfaz MDI (Manual Data Input / Consigna directa) de EPOS, seleccione el modo de operación adecuado:

    • Posicionamiento absoluto: Establezca el bit de selección de modo MDI en 1 (o bit de modo absoluto en la palabra de mando). El eje se moverá a la posición coordenada especificada respecto al punto de cero máquina.
    • Posicionamiento relativo: Establezca el bit de selección de modo MDI en 0 (o desactive el bit de modo absoluto). La consigna se interpretará como una distancia incremental a recorrer desde la posición actual.
      2. Transfiera el valor de la posición objetivo (en LU) a través de la entrada de consigna directa de posición MDI (parámetro de interconexión BiCo para la posición objetivo MDI).
      3. Transfiera la velocidad de posicionamiento MDI deseada.
      4. Verifique que la consigna de Velocity Override de posicionamiento se mantenga en un valor mayor que 0% (idealmente 100%).
      5. Active el flanco de disparo de la consigna MDI (bit de control Disparo de MDI / Execución de consigna) para iniciar la trayectoria de posicionamiento.

Resultado esperado: El generador de perfiles procesa la distancia requerida, aplica las rampas de aceleración y desaceleración, y posiciona el eje en el punto especificado en modo absoluto o relativo.

Verificación: Observe el parámetro de posición actual del eje en la vista de diagnóstico de EPOS y confirme que el bit de estado Posición alcanzada (Target Position Reached) se active al finalizar el movimiento.

Comparación de modos de movimiento EPOS

Modo de operaciónSe utiliza mejor cuandoQué revelaLimitación principalJog (p2585 / p2586)Pruebas manuales y movimiento sin posición fija.Estado del accionamiento y sentido de giro básico.Requiere mantener activa la señal de mando de forma continua.MDI AbsolutoMovimiento a coordenadas fijas de máquina.Precisión de posicionamiento respecto al punto cero.Requiere que el eje esté previamente homogeneizado/referenciado (Homed).MDI RelativoAvances mecánicos por pasos o distancias fijas.Respuesta dinámica ante desplazamientos incrementales.Acumula desviaciones si no se gestiona el punto de origen en ejes lineales.

Verificación

La configuración de movimiento y control en el posicionamiento básico SINAMICS se ha realizado correctamente cuando:

  • Al activar Jog 1 o Jog 2 con una consigna de Velocity Override superior a cero, el motor gira a la velocidad configurada en p2585 o p2586.
  • Al cambiar los valores de p2585 o p2586, el eje responde modificando proporcionalmente su velocidad de desplazamiento.
  • La transferencia de una consigna de posición absoluta en MDI hace que el motor se desplace a la coordenada exacta y detenga el movimiento activando el bit de estado de posición alcanzada.
  • No se presentan bloqueos en la lista de estado de EPOS ni discrepancias entre las señales de mando enviadas por el autómata y la respuesta del convertidor.

Limitaciones y precauciones operativas

  • Sensibilidad al override de velocidad: Un valor de Velocity Override igual a cero no genera fallos ni alarmas en el accionamiento; el convertidor permanece en estado de marcha activa (Operation Enabled), pero el eje no se moverá.
  • Referenciado obligatorio para MDI absoluto: Ejecutar un comando MDI absoluto sin haber realizado el procedimiento de toma de referencia del eje (Homing) provocará un fallo de control o una trayectoria errónea hacia una coordenada no calibrada.
  • Ajuste de las unidades LU: Verifique que la escala de las unidades de longitud (LU) configurada en las propiedades mecánicas del accionamiento coincida con la relación de transmisión del reductor y el paso del husillo o polea.

Preguntas frecuentes para ingenieros

¿Por qué el motor no gira al activar Jog si la herramienta STARTER muestra habilitación en línea?

La causa principal es que la consigna de sobreescritura de velocidad (Velocity Override) está en 0%. Asegúrese de enviar una tasa de override válida (por ejemplo, 100%) a través de la palabra de mando del telegrama o en el parámetro de escalado de velocidad de EPOS.

¿Cuál es la diferencia entre los parámetros p2585 y p2586 en el posicionamiento básico?

p2585 define la velocidad de consigna para la señal de control Jog 1, mientras que p2586 define la velocidad para Jog 2. Ambos parámetros permiten configurar velocidades de marcha manual distintas para cada sentido o modo de avance.

¿Se requiere referenciar el eje antes de ejecutar un posicionamiento MDI relativo?

No. El posicionamiento MDI relativo toma como origen la posición actual del motor al momento del disparo del comando, por lo que no exige que el bit de eje referenciado (Axis Homed) esté activo.

¿Qué parámetro de EPOS almacena la coordenada de destino en MDI?

La posición de consigna para el modo MDI se asigna a través de la interconexión BiCo conectada a la entrada de consigna directa de posición (MDI position setpoint), la cual se mapea habitualmente en las palabras de datos de proceso del telegrama de comunicación (por ejemplo, Telegrama 111).

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